始建于明永乐十五年(1417年)，1420年建成。最初仅是一座三层五间式的木结构牌，名字叫做“承天门”，取“承天启运”、“受命于天”之意。天顺元年(1457年)，牌楼毁于雷火，八年后的成化元年(1465年)重建为面阔五间、进深三间的门楼。崇祯十七年(1644年)，李自成的军队攻入北京，承天门再次被毁。清顺治八年(1651年)在废墟上进行了大规模改建，重修为一座城楼，名字也改成“”，取“受命于天，安邦治国”之意。1688年(康熙二十七年)、1952年经过两次大规模的修缮。1970年的重建基本保持了1651年改建的形制，比原来高了83厘米，通高34.7米(原高33.87米)。
明清时期，到大清门(明朝成大明门、中华称中华门)之间的千步廊形成占地几万平米的T字型，其东、西两次还各设一门，东为长安左门、西为长安右门，国家主要统治机构六部及各院即设在此。这里是帝国统治机构的中枢。
明清的皇帝们一般都在颁布重要诏令，称为“金凤颁诏”。此外皇帝大婚、将领出征时祭旗、御驾亲征时祭路、刑部在秋天提审要犯(“秋审”)、殿试公布“三甲”(“金殿传胪”)等重大仪式也都在此举行。
1949年举办开国大典以后，进行过多次整修，其中1952年和1970年的两次整修规模较庞大。1988年，城楼开始收费，对社会公众开放半岛综合体育。
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